Zdravim snazim se udelat program pro ATmega128 pro ovladani dvou serv HS 422 pripojenych na PB5 (OC1A) a PB6 (OC1B). ovladaní je pomoci PWM rizeneho tlacitky (krokovani UP a DOWN pro kazde servo (pres interupty na portu D)). Problem je v tom ze mi jede pouze jedno PWM na OC1A a nedari se mi rozchodit druhe PWM na OC1B 
. Prikladam i zdrojak. Prosim o radu a celkem to specha. Dekuji
kod programu mam nasledujici v AVR studio 4:
[code]/**************************************************************
Project : PWM
Version : 1.0
Date : 21.2.2009
Author :
Comentar: manualni PWM - melo by se dat ritit pomoci tlacitek
Pouzita serva: HS-422
Chip type : ATmega128
Program type : Application
Clock frequency : 16,000000 MHz
Memory model : Small
External RAM size : 0
Data Stack size : 1024
**************************************************************/
#include <avr/io.h>
#include <avr/iom128.h>
#include <avr/interrupt.h>
//#####################################################################
#define NSTEP 10
#define NDELAY 100 //bylo tu 500
int isdelay = 0;
//######################TLACITKA PRO SERVO 1################################
//###########################INT0 UP###########################
ISR (SIG_INTERRUPT0)
{
if (isdelay)
return;
PORTB=~PORTB; //pro kontrolu funce (ostatni LED na portu B blikaji)
int tmp=(int)OCR1A;
if ((tmp+NSTEP)<255)
OCR1A+=NSTEP;
else
OCR1A=255;
isdelay=1;
}
//###########################INT1 DOWN###########################
ISR (SIG_INTERRUPT1)
{
if (isdelay)
return;
PORTB=~PORTB; //pro kontrolu funce (ostatni LED na portu B blikaji)
int tmp=(int)OCR1A;
if ((tmp-NSTEP)<0)
OCR1A-=NSTEP;
else
OCR1A=0;
isdelay=1;
}
//######################TLACITKA PRO SERVO 2################################
//###########################INT2 UP###########################
ISR (SIG_INTERRUPT2)
{
if (isdelay)
return;
PORTB=~PORTB; //pro kontrolu funce (ostatni LED na portu B blikaji)
int tmp=(int)OCR1B;
if ((tmp+NSTEP)<255)
OCR1B+=NSTEP;
else
OCR1B=255;
isdelay=1;
}
//###########################INT3 DOWN###########################
ISR (SIG_INTERRUPT3)
{
if (isdelay)
return;
PORTB=~PORTB; //pro kontrolu funce (ostatni LED na portu B blikaji)
int tmp=(int)OCR1B;
if ((tmp-NSTEP)<0)
OCR1B-=NSTEP;
else
OCR1B=0;
isdelay=1;
}
//#####################################################################
void preruseni_init(void) // uvodni nastaveni podminek pro povoleni preruseni
{
EICRA = 0;
EIMSK = 0x0f;
SREG |= (1<<SREG_I);
}
//#####################################################################
void delay(unsigned int msec);
//#####################################################################
int main(void)
{
DDRB = 0x61; //povoleni portu PB5 a PB6 jako vystup PWM (OC1A a OC1B)
DDRD = 0; //Porty D jako vstupy (interupty nastavene pro tlacitka 1-4)
PORTD = 0xff;
preruseni_init();
//######################PWM PRO SERVO 1################################
ICR1=20000; //nastavenim ICR1=20000 dosahnu f=50Hz
TCCR1A|=(0<<COM1A0)|(1<<COM1A1)|(0<<COM1B0)
|(0<<COM1B1)|(0<<FOC1A)|(0<<FOC1B)|(1<<WGM11)|(0<<WGM10);
TCCR1B|=(0<<ICNC1)|(0<<ICES1)|(1<<WGM13)|(1<<WGM12)
| (0<<CS12)|(1<<CS11)|(0<<CS10);
//######################PWM PRO SERVO 2################################
ICR1=20000; //nastavenim ICR1=20000 dosahnu f=50Hz
TCCR1B|=(0<<COM1B0)|(1<<COM1B1)|(0<<COM1C0)
|(0<<COM1C1)|(0<<FOC1B)|(0<<FOC1A)|(1<<WGM11)|(0<<WGM10);
TCCR1C|=(0<<ICNC1)|(0<<ICES1)|(1<<WGM13)|(1<<WGM12)
| (0<<CS12)|(1<<CS11)|(0<<CS10);
//#####################################################################
while(1) {
if (isdelay)
delay(NDELAY);
};
}
//#####################################################################
//void PWM(unsigned char motor1, unsigned char motor2)
//{
// OCR1A = motor1; // Vystup servo 1
// OCR1B = motor2; // Vystup servo 2
//}
//#####################################################################
void delay(unsigned int msec) {
int unsigned i,n;
for (i=msec;i>0;i–) {
for (n=100;n>0;n–);
}
isdelay=0;
}
[/code]
Servo_manual_PWM.c (3.74 KB)
