/* Frekvence krystalu */
#define SERVO_PORT		PORTB

#include <avr/io.h>			// hlavičkový soubor pro mikrokontrolér ATmega16
#include <stdio.h> 		// definiční soubor pro mikrokontrolér ATmega16
#include ".\avr\interrupt.h" //definicni soubor pro obsluhu preruseni
#include <util/delay.h>		//definicni soubor pro zpozdeni

#define PIN_OUT0 0	
#define DDR( x )		( *(&x - 1) )	// adresa směrového registru portu
#define output0low 	SERVO_PORT=SERVO_PORT | (1<<PIN_OUT0)
#define output0hi 	SERVO_PORT=SERVO_PORT & (0xFF-(1<<PIN_OUT0))




volatile char timer = 255;
volatile char poloha0;
volatile char hodn=124;



void servo_init( void )
{
	DDRB = 0b11111111;//deklarace výstupního portu pro serva

	// Nastaveni Citace Casovace 0
	TCCR0 = (1<<WGM01)|(0<<WGM00)|(0<<CS02)|(1<<CS01)|(1<<CS00);	//nastaveni citace/casovace 0
	OCR0 = hodn;
	
	TIMSK = (1<<OCIE0);			//povoleni preruseni od citace/casovace 0 
	
	//nastaveni vychozich poloh serv
	poloha0  = 1;  
}

ISR( TIMER0_COMP_vect )
{
	// casovani PWM
	switch (timer)
	{

    	case 0:					// t=0ms
			{
			output0low;
			OCR0 = hodn;
			break;
			}
	
		case 1:					// t=1ms
			{
			output0low;
			OCR0 = poloha0;
			break;
			}
	
		case 2:
			{
			output0hi;
			OCR0 = hodn-poloha0;
			break;
			}
		default:                      // t=2ms az 20ms
			{
			OCR0 = hodn;
			break;
			}
	}
	
	
	++timer;
	if(timer==21) timer=255;
	
}


int main()
{
	sei();
	servo_init();
	
	while(1)
	{
		poloha0=0;
	}	
	return 0;
}