vstup z toho motoru připojíš na vstup INT0 ten programově nasatvíš jako citlivý na sestupnou hranu a povolíš od něho přerušení a pokaždé když bude sestupná hrana na vstupu INT0 tak ti to vyvolá přeruení a v přerušení si inkrementuješ to nějaké počítadlo či co. Podívej se do datasheetu a uvidíš sám 