PWM řizení

Zdravím,
dokončuji měnič s MCF51QE128 od Freescale a narazil jsem na následující problém. Šířka výstupního pulsu z PWM mně nekopíruje proměnnou AktuProcenta, ale podle osciloskopu skáče ve skocích po ca 0.5 sec. Následné chování motoru připomíná splašeného koně nebo autoškolu. Přikládám danou část programu, cpu jede na 50MHz a daná část programu je v hlavní smyčce procházená při každém cyklu.
Výstupní kmitočet je ca 1kHz. Při rozjezdu z nuly na 100 proc. není plynulé rozšíření, ale výstup je obvykle na 3 až 4 skoky otevřen na 100 proc. Velmi podobně řízený měnič s PIC18 pracoval naprosto spolehlivě.Asi mně něco uniká v nastavení, ale nevím stále kde.

//prepocet procent na sirku pulzu podle zadane periody
SirkaPeriody = 8000;
SirkaPulzu = ( SirkaPeriody / 100 ) * AktuProcenta;

TPM2C1V = (unsigned short)SirkaPulzu ;

//pwm delka peridy
TPM2MOD = (unsigned short) SirkaPeriody;

TPM2SC = 0x8AU;

TPM2C1SC = 0xE8U;

//konec konfigurace pwm

} //konec rizeni motoru