Měření proudu ATMELem na bočníku v obvodu s PWM regulací

Děkuji,
pořešil jsem to zatím obyčejným RC členem, funguje to dobře, nelinearita okolo 2 procent, kromě hodnot těsně nad nulou. Pravděpodobně tam přijde OZ, který udělá filtr a bylo by dobré i nějaké zesílení, které pořeší tu nelinearitu těsně nad nulou. Odpor - bočník k zemi je tam 0,1 Ohm, takže pro malé proudy je úbytek dost malý, což vede k té nelinearitě. Pokud někdo má osvědčené zapojení, které by to řešilo, (filtr + zesílení) budu rád. Symetrické napájení bych řešil nerad.
mpcz, 12.feb.2018