Měření proudu ATMELem na bočníku v obvodu s PWM regulací

OK, teorie je mi známa, proč to nechodí dobře vím asi taky. Chybí mi osvědčené řešení. Našel jsem jich na webu minimum, některé až s pěti operačními zesilovači. To se mi zdá přehnané. A je to složitější, než celý zbytek zapojení.
Uvítal bych něco, co už někde funguje a má přijatelnou linearitu. Což obyčejný RC článek nemá. Vycházím z toho, že tento problém musela řešit spousta lidí přede mnou.
Děkuji, mpcz, 10.feb.2018