O Sigmu která by se dala nastavit na tak malý průměr kola jsem nenarazil.Kdo by mě pomohl ten prográmek napsat nebo odkázat na linky na příklady pro mikroC PRO for PIC nebo HI-TECH PICC-Lite v krajním případě asm tak byl bych mu vděčen protože já a strýček Googl nejsme kamarádi 
díky