SW CAN, to by sis docela uzil 
HW CAN by sel, ovsem pokud sezenes dokumentaci (myslim, ze to nebude tak snadny, jak by se mohlo zdat). Dal by ty prikazy slo odposlouchat, ale kdyz v oktavii RS beha jen pres konfort-CAN pres tisic zprav za vterinu, taky asi nic moc
Ridit to jako krokovej motorek by nemel bejt moc problem, na to stacej 4 kroky na otacku vzdy s 1 napajenym vinutim (automatizace.hw.cz/motory-jejich-rizeni-s-mcu-3-cast-ridici-algoritmy-regulace-s-mcu). Pokusem nebo vypoctem (pocty zubu kolecek) pak zjistis prevod a mas hotovo 
A kdyz budes mit stesti (vinuti budou mit malej odber), nebudes ani potrebovat H-mustky.