Programování uC Microchip v C

To Billy Bob Bean, mám malý dotaz trochu mimo dané vlákno. Je na ds picech možnost debug v reál čase, bez ovlivňování chodu programu? Ptám se proto, že dlouho jsem používal pic18, kde se o nějakém použitelném debugování nedalo mluvit. Přešel jsem na Motorola Freescale, debug v reálném čase jede ok, ale stejně šilhám zpět po picech …
A malý dotaz ještě, používáš v měníčích měření limit vf výkonového proudu z výstupu?