regulator PID

No vyzera to zle, lebo frekvenciu meriam na Hz tak ze ri najmensich otackach mam 20Hz a ri max 2000Hz, kedze vyuzivam 256b timer tak som to musel osekat a kazdych 100ms zistujem otacky dostavam hodnotu 2-200, to bude asi dost zle aby to mohlo korektne fungovat kedze zmena o jeden stupen znamena zmenu otaciek o 150ot. Co sa tyka fazovej regulacie tam mam timer2 ten umoznuje regulovat fazu v 1024 krokoch co je viac ako dost. Troska mi robi starosti aj to ze fazova regulacia nieje linearna. Navyse potrebujem urcitu stabilitu a okamzitu reakciu pri zatazeni,proste asi to nepojde kedze nemam dostatocne citlive udaje o zmene otacok.