Tak nejdřív si musíš skouknout samotný protokol en.wikipedia.org/wiki/RC-5 .
Tam uvidíš, že základ kounikace na 36kHz je pulz o délce 27.8us a je jich vždy 32 v řadě. To je úloha jak vyšitá pro pwm.
Na procesor jsem zatím nekoukal, ale pravděpodobné má timer schopný pwm generovat.
Začátek je tedy rozchodit pwm na 36kHz. Pak nastavit šířku pulzu na požadovanou délku (25-33%) a nakonec dát dohromady vyslání bitu (tedy buď 32 pulzů světla (šířka pulzu 20-33%) a 32 pulzů tma (pwm na nulu) nebo opačně). Když budeš mít funkční bit, tak už by to měla bejt hračka 
.
Bude třeba plně využívat hw schopnosti procesoru (přerušení).