/*
	PortB -> Výstupní piny na ovládání jednotlivých částí auta
	RB0 - Řízení pohonu //  RB0:RB1 -> 1:0 Dopředu, 0:1 Dozadu, 1:1 / 0:0 Disable
	RB1 - Řízení pohonu // ^ ^
	RB2 - Mlhovky
	RB3 - Zadní světla
	RB4 - Klakson
	RB5 - Přední světla
	RB6 - Řízení zatáčení //  RB0:RB1 -> 1:0 Doleva, 0:1 Doprava, 1:1 / 0:0 Rovně
	RB7 - Řízení zatáčení // ^ ^

	RA0 - Výstup z PMW signal, ktery ovlada enable na H-mostu u pohonu
Enable na pohon motorů (H-bridge -> Vstup pwm)
*/

#include "p18f252.h"
#include "usart.h"
#include "pwm.h"

#define SpeedMhz 20000000 // f kristalu v Hz
#include <delays.h> // nejake oneskorenie tam mozno pouzijes...




#pragma config OSC = HS /* HSPLLSets the oscillator mode to XT for cristal up to 4MHz or HS=>4MHz */
#pragma config WDT = OFF /* Turns the watchdog timer off */
#pragma config LVP = OFF /* Turns low voltage programming off */
#pragma config DEBUG = OFF /* Compiles without extra debug code */
//#pragma config OSC = HS


unsigned char pB = 0x0;
unsigned char getRx();
void setPin(unsigned char get);
void setPwm(unsigned char get);
void init();

void init() {
//inicializace uartu
    OpenUSART( USART_TX_INT_OFF & USART_RX_INT_OFF & USART_ASYNCH_MODE & USART_EIGHT_BIT & USART_CONT_RX & USART_BRGH_HIGH, 25 );
/*	baudUSART (BAUD_IDLE_CLK_HIGH &	BAUD_8_BIT_RATE & BAUD_WAKEUP_ON & BAUD_AUTO_ON); 	*/


//inicializace portu
	TRISB = 0; 	//Všechny piny RB sou výstupní

//inicializace pwm
	OpenPWM1(0x64); //Perioda
//	SetOutputPWM1 (SINGLE_OUT, PWM_MODE_1);  
//	SetDCPWM1(0); //Duty cycle
}

void main() {
	unsigned char read;
	init();
	while(1) {
		read = getRx();
		if (read & 0x40) setPwm(read);
		else setPin(read);
	}
}
unsigned char getRx() {
	unsigned char result;
	result = ReadUSART();
	return result;
}

void setPin(unsigned char get) {
	unsigned char pin;
	unsigned char h;
	unsigned char mask;
	
	h = get & 0x80; //hodnota
	h = h >> 7;
	pin = get & 0x7;

	mask = 1 << pin;
	if (h) pB |= mask;
	else pB &= ~mask;
	PORTB = pB; 
}
void setPwm(unsigned char get) {
	unsigned char frek;
	frek = get & 0x3F;  //00xxxxxx - Vyčteme frekvenci
	//zmena frekvence:
	//??
}